Схема датчика робота по линии

Вернемся же к решению Задачи №13 и посмотрим, как можно получать и обрабатывать показания датчика цвета. Поэтому мы подробно рассмотрим только устройства датчика и его подключение.Принцип работы датчика границы основан на свойстве поверхностей по-разному отражать падающий на них свет. Если деталь хрупкая или её поверхность имеет высокую степень чистоты, строятся сложные системы с обратной связью по усилию, позволяющие роботу схватывать деталь, не повреждая её поверхность и не разрушая её. Давайте закрепим датчик цвета на нашем роботе так же, как мы крепили датчик касания в Уроке №4 (Рис. 9). Подключим датчик цвета кабелем к порту «2» модуля EV3. Перейдем к решению практических задач. Ежегодно эта страна производит более 60 тыс. роботов, почти половина из которых идет на экспорт. Например над колёсами, если приподнять Arduino на латунных стойках.

Нажмите кнопку reset на Motor Shield. В мониторе высветится показание датчика вне линии. Конечно, на движение робота будут влиять место положения серводвигателей, колёс, датчика. Состояние 1 (фототранзистор освещен). Когда робот повернется и датчик окажется над белым полем, фототранзистор закроется и на входе INPUT1 окажется сигнал низкого уровня (логический «0»). Мотор М1 остановится. Источник: Перейти в раздел LEGO NXT Купить в аптеке Super P-Force онлайн-аптека дженериков . Если перед машинкой появилось препятствие, на расстоянии менее 10 см (можно менять в скетче), то машинка остановится и продолжит движение, как только препятствие исчезнет.
Если один из датчиков попадал на черную линию, проходящую между ними, то соответствующий мотор останавливался и робот поворачивался, выравнивая свое положение над линией. Если робот ушел с линии, то активизируется алгоритм поиска линии, который заключается в резкой остановке робота и поворота его в сторону предполагаемого нахождения линии. Диапазон значений датчика измеряется от 0 (очень темный) до 100 (очень яркий). Данный режим работы датчика цвета используется во множестве задач по робототехнике, например, для организации движения робота по заданному маршруту вдоль черной линии, нанесенной на белое покрытие. Датчик может быть в одном из двух возможных состояний 1 или 0 (см. рисунок) Условия работы сенсора:0 – линия не видна1 – линия видна 2 датчика (исключение линии) Принцип работы похож на первый датчик, но каждый датчик контролирует свой двигатель. Датчики можно увидеть на рисунке 2. Они установлены в глубь корпуса по двум причинам:для уменьшения мертвой зоны датчика, которая у данной модели составляет 20 см; корпус робота защищает датчики от механических повреждений во время столкновений с другими роботами. Обратим внимание на то, что у вас значения могут оказаться другими: из-за особенностей сборки либо из-за поверхности, поэтому в общем случае лучше провести все измерения самостоятельно.

Похожие записи: